Per quanto riguarda il Senegal c'è un aggiornamento qui: http://www.sahara.it/bm/saharaThree/viaggi/siparte/mauritania-senegal-carte-.shtml con un link ad un sito in cui potrai trovare anche un esauriente elenco di campeggi.

Per il Mali ti posso segnalare il campeggio di Djenne(se è ancora in funzione aveva anche una buona collocazione...)per altri luoghi un'altra alternativa può essere cercare un albergo con un recinto privato e trattare sul prezzo per dormire poi nell'air camping...,delle località che hai citato una, verso Timbouctou starei attento anche di giorno!