L'ultima che hai detto, se non puoi stare in giro per molto tempo.

...oppure la soluzione più semplice: si affittano macchine sul posto.
In Sudafrica, Namibia e ora anche in Botswana sono normalmente disponibili mezzi a passo lungo (tipo HiLux per intenderci, più adatti per quei tipi di strade), completamente attrezzate: serbatoi supplementari e per l'acqua, frigo, tende tipo "air camping" (più adatte di quelle a terra per campi all'interno dei parchi). Praticamente fai il pieno e la spesa e parti.
Fai un giro sui siti di Bushlore o Britz per avere un'idea dei mezzi, comunque ci sono anche altre aziende più o meno grandi.
Sul forum Africa Australe trovi informazioni e persone interessate.

Beh, premesso che i paesi del tutto tranquilli non esistono, o forse solo in Scandinavia, ci sono vari livelli di rischio.
Semplificando un po', paesi dell'area del rand (Sudafrica, Namibia, Botswana) sono comparabili con l'Europa e il nordafrica.
Non molto diversi gli altri della zona, risalendo fino a Tanzania e Kenia in cui girare da soli richiede un po' di attenzione.
Non conosco l'Africa centrale, però credo che ogni paese sia visitabile, con le dovute precauzioni. L'importante è come sempre informarsi e conoscere.

Devo dire che io ho a volte qualche timore ma solo prima di intrprendere un viaggio

Quando ci sono scompare tutto come d'incanto, certo la cautela c'è sempre e essere sempre informati è importante.